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【智能战车DIY活动】RT-Thread 机器人框架发布了
发布于 2019-07-16 16:49:31 浏览:10209
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* 本帖最后由 wuhanstudio 于 2019-7-16 16:55 编辑 * 之前移植了 ROS 软件包 rosserial,和 ROS 通信很方便,但有的时候像智能车,其实不用 ROS,直接在 stm32上跑也是可以的。 最近在用 RT-Thread 做智能车,发现有很多组件其实都是可以抽象出来的,实现只要写一次就好了,这样可以避免大家实现重复的功能。 项目地址: https://github.com/RT-Thread-packages/rt-robot 虽然小车有很多: **1. 四轮驱动** ![four.jpg](/uploads/201907/16/164014vdpxusscx14g44os.jpg) **2.神奇的麦克纳姆轮** ![m.png](/uploads/201907/16/164014wgzge9z320inoizg.png) **3.小巧的两轮自平衡** ![two.png](/uploads/201907/16/164014f0ftffsvsnxvyzfl.png) **4.两轮差速搭配一个万向轮** ![three.jpg](/uploads/201907/16/165136gx8gy58cb5va8tt8.jpg) **5.画风独特的自平衡自行车** ![bicycle.png](/uploads/201907/16/164014n46brbbj23089w3b.png) 但是其实都是不同电机搭配不同编码器,实现闭环电机控制,然后结合小车动力学模型和传感器信息,实现小车运动的闭环控制。 于是想想可以抽象一个框架出来,包含电机、编码器、动力学模型、PID算法、滤波算法等等,这样通过组合就能做出自己的小车了,大家也不用重复造轮子了,组装轮子就好了。 现在包含的模块有: **电机**:直流电机 ** 编码器**:单相编码器 **PID**:增量式 PID ** 动力学模型**:两轮差分、四轮差分、麦克纳姆轮、Ackerman **遥控器**:PS2 手柄 现在可以用 PS2 手柄闭环控制小车运动了,之后有机会放个视频。 {:3_41:} 但是现在还不是很完善,欢迎喜欢做智能车的小伙伴提 PR 一起完善这个框架,之后说不定还可以用到机械臂上面,毕竟都是电机控制。 项目地址: https://github.com/RT-Thread-packages/rt-robot
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按发布时间排序
小住住
认证专家
2019-07-16
这家伙很懒,什么也没写!
太棒了。学习学习
XQQ
2019-07-16
这家伙很懒,什么也没写!
吴博 威武
AdamShen
2019-07-16
这家伙很懒,什么也没写!
厉害!!!
yangfasheng
2019-07-16
这家伙很懒,什么也没写!
{:3_41:}
flyboy
2019-07-16
Do my self();
666
来一颗糖
2019-07-16
这家伙很懒,什么也没写!
强势围观 orz
WillianChan
2019-07-16
-
笔者好强,给个大大的赞
国际哥
2019-07-16
这家伙很懒,什么也没写!
RTT造机器人指日可待
Ernest
2019-07-16
这家伙很懒,什么也没写!
看着很好玩的样子
MurphyZhao
认证专家
2019-07-16
这家伙很懒,什么也没写!
好炫酷
撰写答案
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wuhanstudio
这家伙很懒,什么也没写!
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