【智能战车DIY活动】RT-Thread 机器人框架发布了

置顶 精华 2019-7-16 16:49 [复制链接] 25 6753

本帖最后由 wuhanstudio 于 2019-7-16 16:55 编辑
( n" ?7 F# x( H/ `! E+ w/ J
% l( b) C! I+ c- t! y& l之前移植了 ROS 软件包 rosserial,和 ROS 通信很方便,但有的时候像智能车,其实不用 ROS,直接在 stm32上跑也是可以的。
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! |* e# Y5 x) Q$ a4 P最近在用 RT-Thread 做智能车,发现有很多组件其实都是可以抽象出来的,实现只要写一次就好了,这样可以避免大家实现重复的功能。% E5 G+ I. \5 h9 v' s

4 [2 N3 _4 I9 a3 A; m9 ~3 Z. B; q项目地址: https://github.com/RT-Thread-packages/rt-robot
0 ~- P! p1 u6 Q$ k' S; @, K; N9 l3 i* D* z% E  ~
虽然小车有很多:$ f4 C4 B/ \# a5 J# Z3 a8 }' c

, x/ G# h9 ~4 |& a1. 四轮驱动4 U5 G+ \/ c1 Z2 \2 q1 y( F

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7 F6 q2 N( C3 O! v
" R- v7 \0 Y# @4 r- T8 O2.神奇的麦克纳姆轮
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3.小巧的两轮自平衡
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4 b3 H/ h9 M7 }5 T- v two.png   ( u6 z2 b: f+ }. f' {/ H9 J

( c  m& g# m/ v4 Y4.两轮差速搭配一个万向轮
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5.画风独特的自平衡自行车
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' B, |8 w, w+ ~9 f4 E' U! @* e; N, D* U, i# x, H* G7 b2 C
但是其实都是不同电机搭配不同编码器,实现闭环电机控制,然后结合小车动力学模型和传感器信息,实现小车运动的闭环控制。
; q% j$ a# Z- @7 D6 n- Y3 ]6 y" |9 o# g$ y! E; N1 m
于是想想可以抽象一个框架出来,包含电机、编码器、动力学模型、PID算法、滤波算法等等,这样通过组合就能做出自己的小车了,大家也不用重复造轮子了,组装轮子就好了。
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/ W) H  _) E) k* m, C/ r* k9 w. k5 p( d8 S/ O

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现在包含的模块有:1 N& R: c+ K1 g1 N% H5 X# j3 p4 A
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电机:直流电机
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, c+ i2 `- s/ l1 D; o编码器
:单相编码器
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# I2 c/ l/ `0 v9 x2 N5 cPID:增量式 PID
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动力学模型
:两轮差分、四轮差分、麦克纳姆轮、Ackerman
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) R! G! w: J9 k) `遥控器:PS2 手柄7 x6 P8 O! V/ `  V- B

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/ M, ^' @8 j& y! q  ^3 |9 M现在可以用 PS2 手柄闭环控制小车运动了,之后有机会放个视频。 7 D0 V, Y: T# {& Q, @9 Q0 ]$ U5 |6 A6 _

/ u8 G2 `4 w" |% r但是现在还不是很完善,欢迎喜欢做智能车的小伙伴提 PR 一起完善这个框架,之后说不定还可以用到机械臂上面,毕竟都是电机控制。
9 h; k: W% V7 O  Z; g! k/ C' }0 J/ s
& G- G) s4 O( d; }
项目地址: https://github.com/RT-Thread-packages/rt-robot6 F7 W, P2 X4 C7 p7 X  Z/ A: C
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最新评论 | 正序浏览
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发表于 2019-7-16 16:57:29 | 显示全部楼层
太棒了。学习学习
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发表于 2019-7-16 17:06:20 | 显示全部楼层
吴博 威武
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发表于 2019-7-16 17:08:15 | 显示全部楼层
厉害!!!
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发表于 2019-7-16 17:14:57 | 显示全部楼层
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发表于 2019-7-16 17:17:00 | 显示全部楼层
666
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发表于 2019-7-16 17:21:49 | 显示全部楼层
强势围观 orz
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发表于 2019-7-16 17:27:29 | 显示全部楼层
笔者好强,给个大大的赞
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发表于 2019-7-16 17:27:39 | 显示全部楼层
RTT造机器人指日可待
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发表于 2019-7-16 17:28:37 | 显示全部楼层
看着很好玩的样子
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发表于 2019-7-16 17:31:44 | 显示全部楼层
好炫酷
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发表于 2019-7-16 19:22:49 | 显示全部楼层
厉害厉害
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发表于 2019-7-17 09:12:27 | 显示全部楼层
平衡车、小赛车原理这么样做出来的啊,厉害了
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发表于 2019-7-17 12:19:10 | 显示全部楼层
能出一个正交编码不,我现在用的裸机的正交编码,总感觉别扭,希望大佬出一个抽象的正交编码的驱动。
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发表于 2019-7-17 17:18:44 | 显示全部楼层
beli 发表于 2019-7-17 12:19
3 z5 i1 ?; }2 ?. s+ A能出一个正交编码不,我现在用的裸机的正交编码,总感觉别扭,希望大佬出一个抽象的正交编码的驱动。 ...
9 C, z" Z9 |* u( w/ K0 C5 A# a
这个可以有,来提交一个吧
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发表于 2019-7-18 10:50:14 | 显示全部楼层
支持~~~~~~~~~~~~~
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发表于 2019-7-18 13:52:11 | 显示全部楼层
感觉很强大!!
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发表于 2019-7-18 17:27:58 | 显示全部楼层
yqiu 发表于 2019-7-17 17:18
, B7 N& c5 h) m$ O% C- h: D: P1 I这个可以有,来提交一个吧

  n. r- {6 D" u7 R3 w; S+ prtt的驱动真不是我这么菜的人写的,坐等大佬
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发表于 2019-7-19 10:52:10 | 显示全部楼层
beli 发表于 2019-7-18 17:27
8 e6 G" b) c) z4 @# irtt的驱动真不是我这么菜的人写的,坐等大佬
9 l( A/ E* J6 J0 }
先写一个adc试试,有问题论坛发帖
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发表于 2019-7-22 18:22:04 | 显示全部楼层
Ernest 发表于 2019-7-19 10:52
: ?! \: W1 [/ F( ?0 O1 T5 h) S+ |先写一个adc试试,有问题论坛发帖
+ M; T; Q0 H' G: F8 Y# S( B
好的,谢谢大佬指路。就是感觉无从下手,我先看看ADC的
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发表于 2019-8-1 09:41:20 | 显示全部楼层
有技术的挑战!!
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发表于 2019-8-16 22:25:09 | 显示全部楼层
学习了,正在搞这块
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发表于 2019-8-26 17:19:45 | 显示全部楼层
楼主厉害,这些材料要哪里买。
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发表于 2019-8-26 18:14:34 | 显示全部楼层
sleeping 发表于 2019-8-26 17:195 J5 x2 i' }0 r; [3 e5 W4 d8 T) {
楼主厉害,这些材料要哪里买。
. @% C" @" A9 }$ `
这里可以看到 https://github.com/yqiu2018/chariot_notice
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发表于 2020-1-9 14:40:32 | 显示全部楼层
大写的赞一个吧
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发表于 2020-2-11 20:14:56 | 显示全部楼层
不错 成熟了一款,可以向其他地方衍生
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