狂暴战车 开发环境搭建

: [- `5 W/ o) [! y, J

狂暴战车 开发环境搭建

硬件环境

主要器件

' t) c9 v- h9 R$ A8 D
• 底盘

3 V2 y9 {( s  ]1 k
• 电机
2 c6 O% O8 m+ J- e5 u7 J  x4 x

9 T8 ?5 [' R: x* A9 v, ^0 \
• 车轮
6 c' B  G3 H3 G$ t1 E

• 测速模块

$ O/ I/ ]% N$ Z0 c! ?, ]

0 P6 {% [1 h. L- ~- g
• 电池

5 L1 K( X( J4 h

• 遥控器

4 g  d+ p! L8 A2 R! D* w5 Z& v

- K6 v* c- }0 z3 \8 C
• 控制板

, p4 K5 q4 D7 ]! P8 E* y

清单

9 R6 k7 C+ @( x5 k, B% X) ?1 T8 r2 Z6 C/ @; a4 _  t4 X, |/ {1 N) T: j' l9 Z' c! P  ^. f8 L+ v" g. Z- G2 [0 N5 h8 R# I2 [" e: Z& u) i" c0 p: G7 m& S) d/ t9 C  E* h% m- Y0 T5 \' S: c# [8 K1 ~2 X! \+ x+ `! _0 H; ]- _% u* T+ ~" k/ y* h9 b" g* Z0 P+ n: e  n" w0 G* R0 J4 W( M+ K4 Q+ W  w: x. _) [" O# Q5 y/ f* W3 L, y; \: [! G, Z  u& C0 o  @5 A6 v- B, S: j' ^. D# e" i) i# M& C7 y; i; U. Y! b  w# W; J1 _* v- O) k1 Y( }& ?/ G$ U' B. R- r4 ^0 H. R4 f" d. ^) }' t  G/ k$ O; n

类别	数量
两驱三轮底盘(带电路)	x1
TT 直流减速电机	x2
橡胶轮胎( TT 马达专用)	x2
万向轮	x1
光电编码器	x2
码盘	x2
充电锂电池	x2
ps2 无线手柄	x1
Iot-board	x1

软件环境

软件清单

• git
; J$ A/ C" a' A. @! b
• env 工具
4 e8 m$ [2 G6 P
• mdk5
• stm32CubeMX
• 串口工具
1 O: \) m% U0 h2 C. D

软件安装

8 L) q5 J) a' W" e2 g' f

git

& m) i! b' G! c, l1 x

获取 git 安装包: 官网下载链接: https://git-scm.com/downloads

! z4 [% x) E4 o# Y3 `

进入后会看到如下页面

7 i& a5 ~4 g0 e+ C( [, }' M: I

在 Downloads 下选择自己使用的系统点击进入，此处我们点击 Windows，会跳转到如下页面

; D4 P* `7 x0 l6 |; H! O

0 X  @+ d% q4 k8 {7 B

在页面中选择合适的版本(64-bit or 32-bit)点击下载

下载完成后，运行安装包一路 next 即可。

6 ]- b6 R% {2 l% ~+ z8 w

env

$ Y9 Z9 m/ F& O

首先下载 env，百度网盘: https://pan.baidu.com/s/1cg28rk#list/path=%2F&parentPath=%2Fsharelink4264488348-570001774340757。
! n6 M5 P# U' f+ u" r* d) Q8 d下载完成后解压到不含有中文字符或空格的目录。至此安装完成。

: `2 e' G8 i2 y: c

为了可以在文件夹中通过右键菜单打开 Env 控制台以方便开发 还需要进行一些操作。具体如何操作参考官网文档 Env工具

) f8 Z4 p% J  M2 S, I4 s2 |9 P

mdk5

版本5.26。鉴于官网下载需要注册，较为麻烦，此处使用百度网盘下载

' l, F* r0 O& \( C0 z

网盘链接: https://pan.baidu.com/s/1zUtqHq8hBdvf1z5S4ZO8Gg 提取码: 33h8

$ C; Y3 {5 f) A

下载完成后，运行安装包，一路 next 即可.

stm32CubeMX

$ ~1 D3 H2 _2 v8 Z. n  T% v( R

同样鉴于官网下载需要注册，此处使用百度网盘下载

网盘链接: https://pan.baidu.com/s/1A-CTQDclfSc7qOj-yUKQ2g
  z, W1 W1 Y5 [1 A. b8 F4 r% x" ~提取码: 2ftv

下载完成后，解压然后进入目录运行安装程序，之后 一路 next 即可.

串口工具

! z, r* v7 Y6 `5 _) X$ e

该类工具较多，有多功能的 putty 等软件也有专注的串口助手工具sscom等。软件获取较为简单，此处不再介绍。

开发

I. 建立工程

获取 rt-thread

; X1 s6 H. Z$ W7 `
• 百度网盘
* w/ L. y# `4 B# O; i

网盘链接: https://pan.baidu.com/s/1mgIAyWo#list/path=%2F

! ?# ^  {4 n4 Q7 T  v- c, w  g! l* [
• git
- \) l) b) e& I( s

先 clone 下来 rt-thread 仓库。      git 命令: "git clone [url]"     

# Z3 _8 G3 s8 R) O0 F2 r

然后拉取 lts-v3.1.x 分支。 git 命令: "git checkout -b [branch_name] origin/lts-v3.1.x"

5 g- y9 Y) |" J+ }9 `

生成独立工程

1。生成。进入到 "bsp/stm32/stm32l475-atk-pandora" 目录下，在该目录下打开 env 工具，执行命令: "scons --dist" 生成独立工程，生成后的工程在 "./dist" 目录中。(ps: 可随意拷贝该工程到任意目录下使用)

: f' Z; E( J7 q. Q- V; H

5 K$ W0 h/ [% J- l1 }

4 D/ ^& X+ R) x2 A

2。测试。在工程目录打开 env 工具，使用命令: "scons --target=mdk5" 生成 mdk5 工程。打开 mdk5 工程，编译并下载，可以观察到板载 led 闪烁 或 打开串口可发送命令交互。

II. 外设配置

当前 bsp 驱动默认配置并不适用此项目，需要做修改。

9 ]- z9 g1 ?- p* Y3 X& x; ^

bsp 驱动配置

使用 stm32CubeMX 进行配置。

• pwm  此处使用 TIM4：PB8，PB9 和 TIM2：PB10，PB11，配置完成后点击 GENERATE CODE 生成代码 (note: 如提示缺失 Firmware 要下载,点击取消然后点击 continue 只生成 SourceCode 即可)
/ S- G% t4 T- W# _

( X% L; V0 P! S6 y6 h7 i2 g. I! v

# m; K) i3 ?2 Q4 X7 [* L

注意事项：

6 ?2 ]* I$ r: O% q- @$ l8 G

• 所使用的 Timers 的 Clock Source 需要选取
5 K  I  p! N8 ^6 |5 }' N) d) D7 o
• 默认开启的 TIM4 CH2 没有使用，手动关闭
$ t, A  d% a$ W) V; g
• 生成代码时如提示缺失 Firware 要下载，点击No，然后在新弹框点击 Continue 只生成 source code 即可

2 L+ L+ l  s4 t& N: ?

修改 Kconfig

* V3 t5 \, K( R2 n

使用 stm32CubeMX 配置完成后需要对 "board/Kconfig" 做相应修改以便启用配置，修改完成后如下：

7 k% ~5 F2 _+ m2 c0 _/ g$ u

车子做好后  装甲板呢就是裁判系统，光有车子也是傻跑，有子弹打到装甲板，装甲板有相应的回馈给血条，血条可以是好几个LED，这样才有乐趣，希望大神们提供一下血条LED灯，和装甲板的开发例子
" U0 j1 s" Q# k* v& o
标

还有装甲板被打击后，炮台上舵机或者云台的反馈，比如左侧面受打击，炮管就智能的选择到左侧面回击，回击可以自己遥控发射弹丸

嗯嗯，以后的目标， 不过这需要先有这样的硬件环境，现阶段还没啊