【智能战车DIY活动】RT-Thread 机器人框架发布了

置顶 精华 2019-7-16 16:49 [复制链接] 25 6812

本帖最后由 wuhanstudio 于 2019-7-16 16:55 编辑 " z$ c6 U8 M6 X: T! L

, a( O  H3 A9 j0 H, {/ p' U之前移植了 ROS 软件包 rosserial,和 ROS 通信很方便,但有的时候像智能车,其实不用 ROS,直接在 stm32上跑也是可以的。" j: O' {! q6 W( F$ K0 G- c- d

  v/ G% w& i* y7 t+ `最近在用 RT-Thread 做智能车,发现有很多组件其实都是可以抽象出来的,实现只要写一次就好了,这样可以避免大家实现重复的功能。) Z7 B2 x% e" [. X% Q" ?( b$ x
$ Q% j: m( d7 N" ^4 t& Q
项目地址: https://github.com/RT-Thread-packages/rt-robot
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5 ^- C4 Z, Z8 X% P, i, E/ ?虽然小车有很多:& Y+ ?% ~5 m( k* D) w
- M# P% [. T% T% l7 ~& K2 X8 l
1. 四轮驱动
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6 x% A! s- d3 y; q8 o5 n, b* Y" h) x/ r  n  f
2.神奇的麦克纳姆轮
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3.小巧的两轮自平衡
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5 S2 m5 z( Z. S5 j4.两轮差速搭配一个万向轮
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3 e8 [2 Z: }0 T+ o, `7 c% u! P" u; r
5.画风独特的自平衡自行车+ j+ d% r5 b9 B) k4 d% t
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( C) }% V( s1 ~% v. X0 k' t
& w  J) j  `4 b) i- ^* L0 c2 v但是其实都是不同电机搭配不同编码器,实现闭环电机控制,然后结合小车动力学模型和传感器信息,实现小车运动的闭环控制。
) F6 v: _. H1 X2 |7 [0 ?9 R) ~  g& U+ d1 s* H
于是想想可以抽象一个框架出来,包含电机、编码器、动力学模型、PID算法、滤波算法等等,这样通过组合就能做出自己的小车了,大家也不用重复造轮子了,组装轮子就好了。2 C) E, Y: V" Q, |6 O; m2 n

- t0 Z; v) t% D* A7 z1 h9 x! k" K' _' T/ r1 n, O1 T

# k9 Z3 P! ~5 k$ o" h% `5 S9 N+ F' {+ r, C
( A" J! K2 a  y5 D* J$ I
- l/ t  X; i' W4 E/ ]
现在包含的模块有:
8 T% l2 l8 Q" F. h) k1 h% Q- n) D' p* V4 x
电机:直流电机
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编码器
:单相编码器# I$ C/ o) N7 }1 y1 J

: z: o, Y# B, a8 Y2 rPID:增量式 PID
2 h4 K: w" \2 E  W& c3 o' H
8 s$ M6 }6 Q, Y4 m& L- ]+ k0 A) g) G动力学模型
:两轮差分、四轮差分、麦克纳姆轮、Ackerman6 Y( l4 [! s  y. d

3 {6 O4 x; f" ^6 a3 Z遥控器:PS2 手柄- Z1 `, Q* |/ w+ ^
: K: B( S0 h- k
6 D9 _4 M) v; v$ B" K& N( v) g

$ M" A5 h, L: ?8 b% J: s1 N' C# n
7 n  f6 L% \7 d9 a2 k) x) Z
现在可以用 PS2 手柄闭环控制小车运动了,之后有机会放个视频。
6 B/ I1 ]( F, d$ x$ l# E
) h, K( w( f2 r3 y" ?) B但是现在还不是很完善,欢迎喜欢做智能车的小伙伴提 PR 一起完善这个框架,之后说不定还可以用到机械臂上面,毕竟都是电机控制。 # R: ^4 l3 T1 b5 Z4 Y
! P* J- C7 j9 ~/ \# S$ R' _
1 i6 ]* b$ J) B3 X
项目地址: https://github.com/RT-Thread-packages/rt-robot
7 N5 i, \( Q% M# o( M' w
9 o% q- o0 i- x
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最新评论 | 正序浏览
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发表于 2019-7-16 16:57:29 | 显示全部楼层
太棒了。学习学习
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发表于 2019-7-16 17:06:20 | 显示全部楼层
吴博 威武
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发表于 2019-7-16 17:08:15 | 显示全部楼层
厉害!!!
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发表于 2019-7-16 17:14:57 | 显示全部楼层
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发表于 2019-7-16 17:17:00 | 显示全部楼层
666
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发表于 2019-7-16 17:21:49 | 显示全部楼层
强势围观 orz
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发表于 2019-7-16 17:27:29 | 显示全部楼层
笔者好强,给个大大的赞
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发表于 2019-7-16 17:27:39 | 显示全部楼层
RTT造机器人指日可待
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发表于 2019-7-16 17:28:37 | 显示全部楼层
看着很好玩的样子
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发表于 2019-7-16 17:31:44 | 显示全部楼层
好炫酷
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发表于 2019-7-16 19:22:49 | 显示全部楼层
厉害厉害
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发表于 2019-7-17 09:12:27 | 显示全部楼层
平衡车、小赛车原理这么样做出来的啊,厉害了
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发表于 2019-7-17 12:19:10 | 显示全部楼层
能出一个正交编码不,我现在用的裸机的正交编码,总感觉别扭,希望大佬出一个抽象的正交编码的驱动。
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发表于 2019-7-17 17:18:44 | 显示全部楼层
beli 发表于 2019-7-17 12:19
* J6 q$ c: z, W. F! B/ q能出一个正交编码不,我现在用的裸机的正交编码,总感觉别扭,希望大佬出一个抽象的正交编码的驱动。 ...
3 l2 z+ @0 M" C2 ~) h" J7 w
这个可以有,来提交一个吧
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发表于 2019-7-18 10:50:14 | 显示全部楼层
支持~~~~~~~~~~~~~
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发表于 2019-7-18 13:52:11 | 显示全部楼层
感觉很强大!!
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发表于 2019-7-18 17:27:58 | 显示全部楼层
yqiu 发表于 2019-7-17 17:18
0 Y( f) r' i0 W* g! [- Z这个可以有,来提交一个吧
6 s" s( n) k* L# _
rtt的驱动真不是我这么菜的人写的,坐等大佬
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发表于 2019-7-19 10:52:10 | 显示全部楼层
beli 发表于 2019-7-18 17:27/ P9 A2 `& N8 }- \
rtt的驱动真不是我这么菜的人写的,坐等大佬
2 H6 _0 X, ^( Y2 r
先写一个adc试试,有问题论坛发帖
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发表于 2019-7-22 18:22:04 | 显示全部楼层
Ernest 发表于 2019-7-19 10:52
" N/ k8 z. I# o7 m$ u先写一个adc试试,有问题论坛发帖
2 c7 `( e$ o$ C# c# D$ @
好的,谢谢大佬指路。就是感觉无从下手,我先看看ADC的
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发表于 2019-8-1 09:41:20 | 显示全部楼层
有技术的挑战!!
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发表于 2019-8-16 22:25:09 | 显示全部楼层
学习了,正在搞这块
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发表于 2019-8-26 17:19:45 | 显示全部楼层
楼主厉害,这些材料要哪里买。
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发表于 2019-8-26 18:14:34 | 显示全部楼层
sleeping 发表于 2019-8-26 17:19
- y/ q  Y8 u* [) c- n1 f楼主厉害,这些材料要哪里买。
8 u9 q1 M/ A. N
这里可以看到 https://github.com/yqiu2018/chariot_notice
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发表于 2020-1-9 14:40:32 | 显示全部楼层
大写的赞一个吧
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发表于 2020-2-11 20:14:56 | 显示全部楼层
不错 成熟了一款,可以向其他地方衍生
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