【智能战车DIY活动】RT-Thread 机器人框架发布了

置顶 精华 2019-7-16 16:49 [复制链接] 23 5008

本帖最后由 wuhanstudio 于 2019-7-16 16:55 编辑
& R/ F* U) S+ k
+ X9 b- P2 L% V0 u3 r之前移植了 ROS 软件包 rosserial,和 ROS 通信很方便,但有的时候像智能车,其实不用 ROS,直接在 stm32上跑也是可以的。
# @6 u. d& j4 r! N: {0 A
2 N5 s( S6 _  b. y最近在用 RT-Thread 做智能车,发现有很多组件其实都是可以抽象出来的,实现只要写一次就好了,这样可以避免大家实现重复的功能。
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9 Q0 h: G: p/ Y8 S2 i& z+ D项目地址: https://github.com/RT-Thread-packages/rt-robot
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虽然小车有很多:0 T6 a3 X+ E) ]4 J6 {

9 |& h" D3 U' B# m4 G! P1. 四轮驱动; N" |3 _* r& c
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four.jpg     7 m& D8 W9 E6 E. F
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2.神奇的麦克纳姆轮7 W& {; ^$ o  w1 w( o. H

) l$ M( I" @$ H: h) g m.png     - ]3 U5 e  w; Q  i1 G" e2 K

2 H7 ^: R# a; Q! P; z2 A. e6 c3 z3 H3.小巧的两轮自平衡
1 D1 `9 \# ~! F% m8 H% S) ?- J
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. i! O- u) \7 b, ?# R& o1 {" M' i) @: Z! Z2 c' r/ p
4.两轮差速搭配一个万向轮
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1 V$ E4 Y, O+ n- Z7 z% p& S. Q% L
5.画风独特的自平衡自行车
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但是其实都是不同电机搭配不同编码器,实现闭环电机控制,然后结合小车动力学模型和传感器信息,实现小车运动的闭环控制。
" p9 b8 B& x) T( `: d; \+ S6 a
6 T( a4 o5 }; P( r7 b于是想想可以抽象一个框架出来,包含电机、编码器、动力学模型、PID算法、滤波算法等等,这样通过组合就能做出自己的小车了,大家也不用重复造轮子了,组装轮子就好了。
4 A2 U3 d: F: v' U: V5 u  ^7 q3 N- T' ^9 H) A  {5 I" p
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现在包含的模块有:2 \4 l( e& b& E4 E2 m4 R

. x7 F& V# }7 I电机:直流电机4 G$ K1 e, p& N3 ?3 ]0 D- M
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编码器
:单相编码器- V& o; \+ B9 d) x. {9 R% t2 w6 R
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PID:增量式 PID1 ?$ n2 q( Z$ G8 F
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动力学模型
:两轮差分、四轮差分、麦克纳姆轮、Ackerman
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3 F  l3 J; y" b. j6 n* w遥控器:PS2 手柄' o. f- e: ?# v9 F$ T) Y! s

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7 T5 j8 d+ p) @4 K  P" A+ n" F) K

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现在可以用 PS2 手柄闭环控制小车运动了,之后有机会放个视频。 % c( s6 X$ [9 O" Z0 n! c
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但是现在还不是很完善,欢迎喜欢做智能车的小伙伴提 PR 一起完善这个框架,之后说不定还可以用到机械臂上面,毕竟都是电机控制。
1 z8 Q% `' z9 S. S
0 L! w* S( M) ^/ U/ R' w$ V
/ ^' l" |# q- a* p/ L项目地址: https://github.com/RT-Thread-packages/rt-robot
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最新评论 | 正序浏览
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发表于 2019-7-16 16:57:29 | 显示全部楼层
太棒了。学习学习
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发表于 2019-7-16 17:06:20 | 显示全部楼层
吴博 威武
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发表于 2019-7-16 17:08:15 | 显示全部楼层
厉害!!!
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发表于 2019-7-16 17:14:57 | 显示全部楼层
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发表于 2019-7-16 17:17:00 | 显示全部楼层
666
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发表于 2019-7-16 17:21:49 | 显示全部楼层
强势围观 orz
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发表于 2019-7-16 17:27:29 | 显示全部楼层
笔者好强,给个大大的赞
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发表于 2019-7-16 17:27:39 | 显示全部楼层
RTT造机器人指日可待
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发表于 2019-7-16 17:28:37 | 显示全部楼层
看着很好玩的样子
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发表于 2019-7-16 17:31:44 | 显示全部楼层
好炫酷
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发表于 2019-7-16 19:22:49 | 显示全部楼层
厉害厉害
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发表于 2019-7-17 09:12:27 | 显示全部楼层
平衡车、小赛车原理这么样做出来的啊,厉害了
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发表于 2019-7-17 12:19:10 | 显示全部楼层
能出一个正交编码不,我现在用的裸机的正交编码,总感觉别扭,希望大佬出一个抽象的正交编码的驱动。
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发表于 2019-7-17 17:18:44 | 显示全部楼层
beli 发表于 2019-7-17 12:19
9 t7 I2 n; B; _+ o1 {能出一个正交编码不,我现在用的裸机的正交编码,总感觉别扭,希望大佬出一个抽象的正交编码的驱动。 ...
9 w, G! U8 d6 s# ]( q
这个可以有,来提交一个吧
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发表于 2019-7-18 10:50:14 | 显示全部楼层
支持~~~~~~~~~~~~~
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发表于 2019-7-18 13:52:11 | 显示全部楼层
感觉很强大!!
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发表于 2019-7-18 17:27:58 | 显示全部楼层
yqiu 发表于 2019-7-17 17:18- X5 L  o6 k# a3 ]1 c
这个可以有,来提交一个吧
; @4 v: m; _6 A9 F
rtt的驱动真不是我这么菜的人写的,坐等大佬
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发表于 2019-7-19 10:52:10 | 显示全部楼层
beli 发表于 2019-7-18 17:27$ X3 _6 T0 ^: Z
rtt的驱动真不是我这么菜的人写的,坐等大佬

2 E& `  A$ u( \0 M0 g( E8 v4 U/ N# w先写一个adc试试,有问题论坛发帖
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发表于 2019-7-22 18:22:04 | 显示全部楼层
Ernest 发表于 2019-7-19 10:52! ]8 U# Z4 S2 L+ _" l3 h# |
先写一个adc试试,有问题论坛发帖

* m3 R- ~+ \: a, b好的,谢谢大佬指路。就是感觉无从下手,我先看看ADC的
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发表于 2019-8-1 09:41:20 | 显示全部楼层
有技术的挑战!!
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发表于 2019-8-16 22:25:09 | 显示全部楼层
学习了,正在搞这块
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发表于 2019-8-26 17:19:45 | 显示全部楼层
楼主厉害,这些材料要哪里买。
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发表于 2019-8-26 18:14:34 | 显示全部楼层
sleeping 发表于 2019-8-26 17:193 s5 E& J; Y8 a
楼主厉害,这些材料要哪里买。
5 Y; r3 d' s: p) q6 X3 L& y. W" w
这里可以看到 https://github.com/yqiu2018/chariot_notice
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