【智能战车DIY活动】RT-Thread 机器人框架发布了

置顶 精华 2019-7-16 16:49 [复制链接] 27 7670

本帖最后由 wuhanstudio 于 2019-7-16 16:55 编辑
" a2 g& i$ `" m* S0 w
( `& s0 T+ Q* A+ Z: j之前移植了 ROS 软件包 rosserial,和 ROS 通信很方便,但有的时候像智能车,其实不用 ROS,直接在 stm32上跑也是可以的。
  j4 A7 |3 M& n" H( }
( B3 e$ R5 s2 O* D% t3 t) v: {最近在用 RT-Thread 做智能车,发现有很多组件其实都是可以抽象出来的,实现只要写一次就好了,这样可以避免大家实现重复的功能。
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项目地址: https://github.com/RT-Thread-packages/rt-robot8 D8 Y" u& K" ?, ?6 G
" W0 z* R6 S; Z* F# k4 F: P/ W" z
虽然小车有很多:3 B8 `/ E( m2 k6 [5 ~8 W5 n

# _3 ?& G2 m# z1 W5 ?# v1. 四轮驱动  `& k4 B. |* \# F
& `) a$ z/ x+ J/ n
four.jpg     . q* z7 J+ |/ s

. Y/ W' _4 x8 r$ Y. _2.神奇的麦克纳姆轮
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1 n$ R8 O: I# f- ~2 f, k m.png       n. n% x8 O/ [: H

* D7 ?" [& F% z3.小巧的两轮自平衡! W% L! j, Z1 _2 u
4 j; _1 h% b" ^
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4.两轮差速搭配一个万向轮
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3 K# x$ Y, ]' j$ S" i! q$ c1 f1 ]/ C& A
5.画风独特的自平衡自行车
# P- X" `7 |& l! i0 X$ k
' w, D+ \3 c7 q0 Z, m( \; P bicycle.png 0 ?8 c2 o2 k# L

- @9 x, ]: p5 J但是其实都是不同电机搭配不同编码器,实现闭环电机控制,然后结合小车动力学模型和传感器信息,实现小车运动的闭环控制。7 G0 i* e7 h( {: D7 _
3 j) Z! D0 f: |6 e" p
于是想想可以抽象一个框架出来,包含电机、编码器、动力学模型、PID算法、滤波算法等等,这样通过组合就能做出自己的小车了,大家也不用重复造轮子了,组装轮子就好了。
. j- v( }0 I/ e
4 Q) R; z/ m6 d* x
2 u, G0 i9 Q& P2 F$ Q* k
5 S$ k; `- C8 J! X! x) M* k9 f5 }, H) q- v/ F2 D' O: D7 v
0 E" ]( `6 b& G0 E# v5 X

% c, h5 P: L$ ]8 a% y* q现在包含的模块有:8 m2 {% {7 {- u

9 a' e& M  Y, z* {0 N4 f7 {电机:直流电机0 I; q& S$ b" `) z' K
' \" B1 m% Z+ W- ^4 B6 D5 R8 D
编码器
:单相编码器
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PID:增量式 PID' R$ B$ c5 N9 }
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动力学模型
:两轮差分、四轮差分、麦克纳姆轮、Ackerman- [6 j& q7 ?& e1 D

: F1 k8 D" ], ]5 Z0 @遥控器:PS2 手柄1 {6 Q* T' H/ N# Y" ^+ x6 s
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/ O: u7 P& Y0 |. b$ m& D现在可以用 PS2 手柄闭环控制小车运动了,之后有机会放个视频。
6 D4 X& m( u/ U) o, n# n/ [+ }  a1 B2 ^/ `
但是现在还不是很完善,欢迎喜欢做智能车的小伙伴提 PR 一起完善这个框架,之后说不定还可以用到机械臂上面,毕竟都是电机控制。
- a; \: P( Z' O. L6 Z$ z
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项目地址: https://github.com/RT-Thread-packages/rt-robot! ~4 C, C* u6 L% _+ c. r
( f. s: i+ Y) z/ V4 W  Q$ p
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最新评论 | 正序浏览
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发表于 2019-7-16 16:57:29 | 显示全部楼层
太棒了。学习学习
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发表于 2019-7-16 17:06:20 | 显示全部楼层
吴博 威武
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发表于 2019-7-16 17:08:15 | 显示全部楼层
厉害!!!
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发表于 2019-7-16 17:14:57 | 显示全部楼层
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发表于 2019-7-16 17:17:00 | 显示全部楼层
666
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发表于 2019-7-16 17:21:49 | 显示全部楼层
强势围观 orz
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发表于 2019-7-16 17:27:29 | 显示全部楼层
笔者好强,给个大大的赞
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发表于 2019-7-16 17:27:39 | 显示全部楼层
RTT造机器人指日可待
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发表于 2019-7-16 17:28:37 | 显示全部楼层
看着很好玩的样子
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发表于 2019-7-16 17:31:44 | 显示全部楼层
好炫酷
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发表于 2019-7-16 19:22:49 | 显示全部楼层
厉害厉害
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发表于 2019-7-17 09:12:27 | 显示全部楼层
平衡车、小赛车原理这么样做出来的啊,厉害了
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发表于 2019-7-17 12:19:10 | 显示全部楼层
能出一个正交编码不,我现在用的裸机的正交编码,总感觉别扭,希望大佬出一个抽象的正交编码的驱动。
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发表于 2019-7-17 17:18:44 | 显示全部楼层
beli 发表于 2019-7-17 12:198 [# R8 A9 C# u' z5 J
能出一个正交编码不,我现在用的裸机的正交编码,总感觉别扭,希望大佬出一个抽象的正交编码的驱动。 ...
! a3 l  R* N8 B
这个可以有,来提交一个吧
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发表于 2019-7-18 10:50:14 | 显示全部楼层
支持~~~~~~~~~~~~~
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发表于 2019-7-18 13:52:11 | 显示全部楼层
感觉很强大!!
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发表于 2019-7-18 17:27:58 | 显示全部楼层
yqiu 发表于 2019-7-17 17:188 Z3 d4 q* ~9 n6 @# x9 ^" j
这个可以有,来提交一个吧
+ b# U5 R, }! f. ~* Y' B
rtt的驱动真不是我这么菜的人写的,坐等大佬
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发表于 2019-7-19 10:52:10 | 显示全部楼层
beli 发表于 2019-7-18 17:272 b" `: K# W* l3 L
rtt的驱动真不是我这么菜的人写的,坐等大佬
( a' n# ~' C) G+ H. v: v
先写一个adc试试,有问题论坛发帖
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发表于 2019-7-22 18:22:04 | 显示全部楼层
Ernest 发表于 2019-7-19 10:52; `+ V& h9 Y4 b7 `% y
先写一个adc试试,有问题论坛发帖
$ `3 E3 O4 ]6 h' m2 [
好的,谢谢大佬指路。就是感觉无从下手,我先看看ADC的
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发表于 2019-8-1 09:41:20 | 显示全部楼层
有技术的挑战!!
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发表于 2019-8-16 22:25:09 | 显示全部楼层
学习了,正在搞这块
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发表于 2019-8-26 17:19:45 | 显示全部楼层
楼主厉害,这些材料要哪里买。
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发表于 2019-8-26 18:14:34 | 显示全部楼层
sleeping 发表于 2019-8-26 17:19
* x4 ?# N+ L$ R- h% ^& j楼主厉害,这些材料要哪里买。

2 J1 \! }, J' a. d) N这里可以看到 https://github.com/yqiu2018/chariot_notice
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发表于 2020-1-9 14:40:32 | 显示全部楼层
大写的赞一个吧
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发表于 2020-2-11 20:14:56 | 显示全部楼层
不错 成熟了一款,可以向其他地方衍生
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发表于 2020-3-19 23:18:16 | 显示全部楼层
啥时候加入了FOC支持就发达了
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发表于 2020-3-22 13:09:01 | 显示全部楼层
吴博 威武
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