【智能战车DIY活动】RT-Thread 机器人框架发布了

置顶 精华 2019-7-16 16:49 [复制链接] 23 3633

本帖最后由 wuhanstudio 于 2019-7-16 16:55 编辑
1 ]. S3 y9 H7 h; H  w0 v8 q+ i! ?# {" j6 k, S, ~) r8 U
之前移植了 ROS 软件包 rosserial,和 ROS 通信很方便,但有的时候像智能车,其实不用 ROS,直接在 stm32上跑也是可以的。$ J4 U. m  l* b( {9 ^
, F3 p! n6 U1 ^& \7 a+ f* Z
最近在用 RT-Thread 做智能车,发现有很多组件其实都是可以抽象出来的,实现只要写一次就好了,这样可以避免大家实现重复的功能。
  c  y! G6 ?1 A" w5 f# B9 n3 ^
, b2 G& s" l8 s; v2 R1 d9 N项目地址: https://github.com/RT-Thread-packages/rt-robot7 l) L- |; A7 Z4 p
1 K, g" }3 g1 s% V
虽然小车有很多:  A7 _* @( q: y) U

  E" p( }4 u+ n5 {/ t8 h1. 四轮驱动7 Z# S$ c# i$ Z0 g" Y/ q4 Z
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2.神奇的麦克纳姆轮7 c; d5 u) Q4 L: E
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' z' N5 V' f! ^8 N$ k+ U: O+ G0 G( {0 {: L6 i7 K( j5 t
3.小巧的两轮自平衡/ {) `1 }" }, p9 S7 D, y
3 e( ~% a9 S9 P2 [2 S8 X: c$ a
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1 Q- x2 c6 |6 S
  n& g# ^' X( e4.两轮差速搭配一个万向轮0 U' @) Q/ s( y+ q: t" t6 ~
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; [8 L; m! K0 X: q5.画风独特的自平衡自行车
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bicycle.png 1 j7 @& E6 f1 h( D
, B3 C4 Z. |9 F! ]( @6 q. m- ^& b
但是其实都是不同电机搭配不同编码器,实现闭环电机控制,然后结合小车动力学模型和传感器信息,实现小车运动的闭环控制。
: |% j; w0 h0 p" X1 J" d
, W9 W; i/ M8 `( U' `! h于是想想可以抽象一个框架出来,包含电机、编码器、动力学模型、PID算法、滤波算法等等,这样通过组合就能做出自己的小车了,大家也不用重复造轮子了,组装轮子就好了。
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1 Y# c3 B: g, G6 p8 n+ L9 M3 }) ^/ }3 K0 u

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现在包含的模块有:" S9 J/ P. A5 L3 |

' `5 Q, C6 S, t电机:直流电机6 F) d$ Q6 Y) q; ]; c) {/ G, ^

$ t# G  Q: W* g* f; j编码器
:单相编码器
2 H% U, T$ b! k- _) |
) h# @4 X2 }% s" y! APID:增量式 PID0 F4 e2 r: T8 ^# J7 C5 k  L, x
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动力学模型
:两轮差分、四轮差分、麦克纳姆轮、Ackerman8 p" f1 Q0 D5 q
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遥控器:PS2 手柄
/ Q+ M6 m& J' P* U
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- M8 |5 I7 U0 }9 s$ r  P4 @; n: M# S( L
7 U9 [7 v9 V7 l+ g. E
3 p0 }- r. X. E: q1 @' A
现在可以用 PS2 手柄闭环控制小车运动了,之后有机会放个视频。
: p& Y' j! K4 o8 t; W* y6 F: e4 {4 b/ N/ x, a
但是现在还不是很完善,欢迎喜欢做智能车的小伙伴提 PR 一起完善这个框架,之后说不定还可以用到机械臂上面,毕竟都是电机控制。
- W1 ^: r! E: I7 U# S! i4 F; d* |. }4 f. B) Y$ x# z: C
; b, w0 y5 @  f& }7 k0 _
项目地址: https://github.com/RT-Thread-packages/rt-robot
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+ o, m: r$ ~5 J2 v1 ~
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最新评论 | 正序浏览
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发表于 2019-7-16 16:57:29 | 显示全部楼层
太棒了。学习学习
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发表于 2019-7-16 17:06:20 | 显示全部楼层
吴博 威武
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发表于 2019-7-16 17:08:15 | 显示全部楼层
厉害!!!
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发表于 2019-7-16 17:14:57 | 显示全部楼层
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发表于 2019-7-16 17:17:00 | 显示全部楼层
666
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发表于 2019-7-16 17:21:49 | 显示全部楼层
强势围观 orz
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发表于 2019-7-16 17:27:29 | 显示全部楼层
笔者好强,给个大大的赞
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发表于 2019-7-16 17:27:39 | 显示全部楼层
RTT造机器人指日可待
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发表于 2019-7-16 17:28:37 | 显示全部楼层
看着很好玩的样子
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发表于 2019-7-16 17:31:44 | 显示全部楼层
好炫酷
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发表于 2019-7-16 19:22:49 | 显示全部楼层
厉害厉害
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发表于 2019-7-17 09:12:27 | 显示全部楼层
平衡车、小赛车原理这么样做出来的啊,厉害了
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发表于 2019-7-17 12:19:10 | 显示全部楼层
能出一个正交编码不,我现在用的裸机的正交编码,总感觉别扭,希望大佬出一个抽象的正交编码的驱动。
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发表于 2019-7-17 17:18:44 | 显示全部楼层
beli 发表于 2019-7-17 12:19
4 @; U: f# O% G0 l能出一个正交编码不,我现在用的裸机的正交编码,总感觉别扭,希望大佬出一个抽象的正交编码的驱动。 ...
) H) r* r, f$ J6 w. Q; ?% s
这个可以有,来提交一个吧
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发表于 2019-7-18 10:50:14 | 显示全部楼层
支持~~~~~~~~~~~~~
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发表于 2019-7-18 13:52:11 | 显示全部楼层
感觉很强大!!
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发表于 2019-7-18 17:27:58 | 显示全部楼层
yqiu 发表于 2019-7-17 17:18
; ?( c0 ~( o4 Z这个可以有,来提交一个吧

/ s4 z: o5 q7 {rtt的驱动真不是我这么菜的人写的,坐等大佬
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发表于 2019-7-19 10:52:10 | 显示全部楼层
beli 发表于 2019-7-18 17:27, ?0 c6 _+ e% i: u" k
rtt的驱动真不是我这么菜的人写的,坐等大佬
$ l1 n' b- R% {% ~
先写一个adc试试,有问题论坛发帖
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发表于 2019-7-22 18:22:04 | 显示全部楼层
Ernest 发表于 2019-7-19 10:52. s7 i" }! s6 F
先写一个adc试试,有问题论坛发帖
) d% H) j; U5 ]& Z, F8 T
好的,谢谢大佬指路。就是感觉无从下手,我先看看ADC的
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发表于 2019-8-1 09:41:20 | 显示全部楼层
有技术的挑战!!
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发表于 2019-8-16 22:25:09 | 显示全部楼层
学习了,正在搞这块
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发表于 2019-8-26 17:19:45 | 显示全部楼层
楼主厉害,这些材料要哪里买。
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发表于 2019-8-26 18:14:34 | 显示全部楼层
sleeping 发表于 2019-8-26 17:19
) }7 ^& N0 v  _3 P# n% v楼主厉害,这些材料要哪里买。

) O1 N: z5 A8 z- m/ C" z0 p这里可以看到 https://github.com/yqiu2018/chariot_notice
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