考研之前 做了一个四足

2019-9-25 12:23 [复制链接] 5 267

今年年初去过大学生工程能力大赛(东北的一个赛区),想在本来年初就打算做一个跑rt-thread的小车。但是因为某些不可抗力因素,结果东平西凑了10个mg995舵机做了一个带一个爪子的四足机器人。# B  |! g/ L) H) k7 o5 d/ o
下面是总结:
, p) x3 _' I6 @7 m  w8 o. ^1、机器人的滞后太厉害了,反应很慢,有时候会卡死(具体不知道什么原因)。
  X  y- V! ?9 \& H2、因为是机电专业的,对于电气也是半桶水,不会做电源。给舵机供电的电路一定要跟逻辑部分的电路独立分开。
  w' l. B9 p3 `. E- g/ [% V3、机械结构有一定的问题。. h7 v9 D- y, [- x! e. L
3、里面有mpu6050做了一个翻滚角的自平衡。(本来想读出DMP的,但是不知道为什么移植到系统里面没有反应。)
/ K; ~5 H$ F$ _
3 k# ~# B) o7 t( P$ X5 s个人认为:如果要做专门的运动控制,最好是用一个专门的控制器裸机跑控制,因为系统延时实在有点明显。
1 U; y: k  H  U. M9 [具体要以后再慢慢研究了,因为考研原因。8 ]0 C8 w/ v/ F. w8 I4 ?/ i- n4 z( T

2 r& p7 W$ o0 f& n- F. n# V0 Y$ Y
+ \( U4 t- x5 m0 g. G% [4 b& C! r1 ]4 t

半成品

半成品
_MG_5033-2.jpg
样板图2.jpg
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发表于 2019-9-25 17:42:33 | 显示全部楼层
步态是看知网论文弄出来的   效果太差了  半成品

开发视频.mp4

2.06 MB, 下载次数: 50

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发表于 2019-9-25 13:37:46 | 显示全部楼层
期待楼主的面世大作!
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发表于 2019-9-25 14:42:22 | 显示全部楼层
666,这时已经跑起来了吗,来点视频观看链接
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发表于 2019-9-26 09:17:10 | 显示全部楼层
用上rt-thread,进一步完善
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发表于 2019-10-9 10:17:53 | 显示全部楼层
666
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